Динамічні рівняння Ейлера.

Якщо описувати обертання навколо центру мас, в системі відліку, де він нерухомий, то у виразі для моменту іпульсу залишиться лише один доданок : .

Із узагальненої формули Пуансо матимемо :

K – вектор моменту усіх зовнішніх сил.

Тепер, якщо осі власної системи координат спрямувати вздовж головних осей інерції АТТ, в яких тензор інерції матиме діагональний вигляд отримаємо :

- динамічні рівняння Ейлера

K’ – компоненти вектора моменту сил у власній СК.